由于无人艇普遍具有欠驱动的特性，且水面环境复杂，无人艇的路径规划仍是一个极具挑战性的问题，也是无人艇的关键技术。本文回顾了无人艇传统的全局与局部路径规划、智能路径规划、集群路径规划以及路径优化的现有算法和最新研究，概括了无人艇路径规划所考虑的各种约束条件，并对

路径 自主 规划 约束条件 dwa 2025-09-18 19:00  3